A fines de mayo de 1990, Antonio Castro, vecino de la aldea de Zagrilla, descubrió unas pinturas rupestres, de forma casual, en un abrigo natural de esta pared rocosa conocida como Tajo de Zagrilla. El abrigo, que posee unas medidas muy reducidas, está situado en un lugar muy complicado en los tajos más altos y en la pared más vertical. Los accesos a las pinturas son imposibles por la mayor parte del tajo, garantizándose su inexpugnabilidad con precipicios de hasta 80 metros de desnivel. Una cornisa natural, a modo de paso aéreo, es el único acceso practicable al abrigo que, de esta forma, se convierte en un emplazamiento inhóspito, lejos de estar asociado a un punto concreto de asentamiento humano.
En el abrigo se ha descrito una posible escena formada por diversos signos como trazos o barras simples, puntos, un ramiforme y un ancoriforme, entre los que destacan dos figuras antropomorfas y un ídolo oculado. Se ha considerado que estas pinturas conllevaron la sacralización del entorno, y que su posible interpretación puede estar relacionada con el culto a una deidad determinada, un rito de iniciación, simbolizar pactos familiares, etcétera. Siguiendo las características típicas del arte rupestre esquemático, las figuras representadas en este abrigo están realizadas en color rojo y, mediante una técnica elaborada que consistía en la mezcla de polvo rojo, obtenido de minerales de hierro, con algún tipo de líquido aglutinante, se conseguiría una buena impregnación de la roca. La procedencia del mineral de óxido de hierro, base del pigmento, puede ser local, ya que a ocho kilómetros del Tajo se encuentran las minas de almagra de Zamoranos y Camponubes.
